美利体育登录入口官网:ISO 9283:1998
操作型工业机器人 性能标准和测试方法
Manipulating industrial robots - Performance criteria and related test methods
- 标准号
- ISO 9283:1998
- 发布
- 1998年
- 国际标准分类(ICS)
- 25.040.30 工业机器人、机械手
- 总页数
- 66页
- 中文版
- GB/T 12642-2013 (等同采用的中文版本)
- 发布单位
- 国际标准化组织
- 当前最新
- ISO 9283:1998
- 引用标准
- ISO 8373:1994 ISO 9787:1990 ISO 9946:1991
- 适用范围
- 本国际标准描述了指定和测试操纵工业机器人的以下性能特征的方法： - 位姿精度和位姿重复性； - 多方向位姿精度变化； ——距离精度和距离重复性； - 位置稳定时间； - 位置超调； - 姿势特征的漂移； - 可互换性； - 路径精度和路径重复性； - 重新定向时的路径精度 - 转弯偏差； - 路径速度特性； - 最短摆姿势时间； - 静态合规性； - 编织偏差。 本国际标准没有规定选择上述哪些性能特征来测试特定的机器人。 本国际标准中描述的测试主要用于开发和验证单个机器人规格，但也可用于原型测试、型式测试或验收测试等目的。 为了比较本国际标准中定义的不同机器人之间的性能特征，以下参数必须相同：测试立方体尺寸、测试负载、测试速度、测试路径、测试周期、环境条件。 附件 A 提供了用于姿势特征和路径特征比较测试的特定参数。 本国际标准适用于 ISO 8373 中定义的所有操纵工业机器人。 然而，就本国际标准而言，术语“机器人”是指操纵工业机器人。
| 术语 | 描述 |
|---|---|
| 集群 cluster | 用于计算精度和重复性特性的测量点集合（例如图8中所示的示意图）。 |
| 质心 barycentre | 对于由n个点（坐标为xi, yi, zi）组成的集群，其质心是坐标为这些点的平均值x, y, z的点，计算公式见7.2.1。 |
| 测量停留 measuring dwell | 在测量点记录数据之前的延迟时间（例如，从控制信号“到位”到测量美利体育官网首页网址“开始测量”之间的时间）。 |
| 测量时间 measuring time | 记录测量数据所经过的时间。 |
| 精度 Accuracy | 符号A，表示测量值与真值或指令值之间的接近程度。 |
| 重复性 Repeatability | 符号R，表示在相同条件下多次测量结果之间的一致性。 |
| 位姿 Pose | 符号P，指机器人在空间中的位置和姿态的统称。 |
| 路径 Path (trajectory) | 符号T，指机器人末端执行器在空间中运动的轨迹。 |
| 互换性 Exchangeability | 符号E，指同类型机器人在相同环境、机械安装和任务程序下互换时，其质心之间的偏差。 |
| 编织偏差 Weaving | 符号W，指机器人在沿路径运动时产生的横向摆动误差。 |
| 位置稳定时间 Position stabilization time | 机器人到达指令位姿并稳定在限定带内所需的时间。 |
| 位置超调 Position overshoot | 机器人到达指令位姿后，超出限定带的最大距离。 |
| 漂移 Drift | 符号d，指性能特性随时间发生的缓慢变化。 |
| 距离 Distance | 符号D，指两个点之间的空间距离。 |
| 速度 Velocity | 符号V，指机器人末端执行器运动的快慢。 |
| 变差 Variation | 符号V，指性能特性在不同方向或条件下的变化量。 |
美利体育登录入口官网: ISO 9283:1998 中提到的仪器美利体育官网首页网址
| 测试末端执行器 根据制造商规格配置 | 安装在机器人末端的测试工具，包含质心（CG）和工具中心点（TCP）偏移，用于模拟实际负载并进行测量。 |
| 测量系统 未指定 | 用于记录机器人末端执行器位置和姿态数据的美利体育官网首页网址，需具备足够的动态特性（如采样率）以准确表征被测量的特性。 |
美利体育登录入口官网: 其他标准
GB/T 12642-2013 工业机器人 性能规范及其试验方法
GB/T 12643-2013 机器人与机器人装备 词汇
IEC 60068-2-2:2025 环境试验 - 第2-2部分：试验 - 试验B：干热
IEC 60068-2-78:2025 环境试验 第2-78部分：试验 试验Cab：稳态湿热试验
IEC 60068-2-1:2025 环境试验 第2-1部分：试验 试验A：寒冷
BS EN IEC 60068-2-30:2025 环境测试 测试 测试Db：湿热循环（12小时+12小时循环）
IEC 61000-4-6:2023 RLV 电磁兼容性 (EMC) 第 4-6 部分：测试和测量技术 对射频场引起的传导干扰的抗扰度