美利体育登录入口官网:ISO 9283:1998
操作型工业机器人 性能标准和测试方法
Manipulating industrial robots - Performance criteria and related test methods
美利体育登录入口官网: ISO 9283:1998 发布历史
ISO 9283:1998由国际标准化组织 IX-ISO 发布于 1998-04。
ISO 9283:1998 在中国标准分类中归属于: L66 受计算机控制的电子器具，在国际标准分类中归属于: 25.040.30 工业机器人、机械手。
本标准有等同采用的 中文版 GB/T 12642-2013 工业机器人 性能规范及其试验方法
ISO 9283:1998 操作型工业机器人 性能标准和测试方法的最新版本是哪一版？
最新版本是 ISO 9283:1998 。
- 标准号
- ISO 9283:1998
- 发布时间
- 1998-04-01
- 标准名称
- 操作型工业机器人 性能特性及相关测试方法
- 发布机构
- 国际标准化组织
- 编制依据
- ISO/IEC导则
- 文件关系说明
- 本国际标准是处理操作型工业机器人的一系列国际标准之一，与其他关于安全、一般特性、坐标系、术语和机械接口的国际标准相互关联。
- 代替/废止文件关系
- 取消并取代第一版（ISO 9283:1990）及其修正案1:1991。
- 提出和归口信息
- 由ISO/TC 184（工业自动化系统与集成）技术委员会第SC 2分委员会（制造环境用机器人）编制。
- 起草信息
- 由ISO/TC 184/SC 2分委员会起草。
- 版本历史
- 第二版，1998年4月1日发布。
- 解释单位
- 国际标准化组织
- 编制原因和目的
- 旨在促进机器人用户与制造商之间的理解，定义重要的性能特性，描述如何规范这些特性，并推荐测试方法。
- 技术内容特殊信息
- 附录A为规范性附录，包含比较测试参数；附录B和C为信息性附录，分别提供典型应用测试选择指南和测试报告示例。
- 与法规或其他标准的关系说明
- 与ISO 8373（术语）、ISO 9787（坐标系）、ISO 9946（特性表示）等标准相关。
- 风险分析或特殊提示
- 测试应在制造商规定的正常操作和环境条件下进行；测试前需进行适当的预热操作（除非测试漂移特性）；测量不确定度不得超过被测特性幅值的25%。
ISO 9283:1998 发布之时，引用了标准
- ISO 8373:1994 操作型工业机器人.词汇
- ISO 9787:1990 操纵工业机器人.坐标系和运动
- ISO 9946:1991 操纵工业机器人.特性表示方法
ISO 9283:1998的历代版本如下：
- 1998年 ISO 9283:1998 操作型工业机器人 性能标准和测试方法
- 1991年 ISO 9283:1990/Amd 1:1991 操纵工业机器人.性能标准和相关试验方法.第1次修改:典型应用性能规范选择指南
- 1990年 ISO 9283:1990 操纵工业机器人.性能规范和有磁试验方法
本国际标准描述了指定和测试操纵工业机器人的以下性能特征的方法： - 位姿精度和位姿重复性； - 多方向位姿精度变化； ——距离精度和距离重复性； - 位置稳定时间； - 位置超调； - 姿势特征的漂移； - 可互换性； - 路径精度和路径重复性； - 重新定向时的路径精度 - 转弯偏差； - 路径速度特性； - 最短摆姿势时间； - 静态合规性； - 编织偏差。 本国际标准没有规定选择上述哪些性能特征来测试特定的机器人。 本国际标准中描述的测试主要用于开发和验证单个机器人规格，但也可用于原型测试、型式测试或验收测试等目的。 为了比较本国际标准中定义的不同机器人之间的性能特征，以下参数必须相同：测试立方体尺寸、测试负载、测试速度、测试路径、测试周期、环境条件。 附件 A 提供了用于姿势特征和路径特征比较测试的特定参数。 本国际标准适用于 ISO 8373 中定义的所有操纵工业机器人。 然而，就本国际标准而言，术语“机器人”是指操纵工业机器人。
采用 ISO 9283 的发行版本有：
- EN ISO 9283:1998 操纵工业机器人.性能标准和相关试验方法.包含修改件A1-1998
- KS B ISO 9283-2016 操作型工业机器人性能标准及试验方法
- KS B ISO 9283-2021 操纵工业机器人.性能标准和相关试验方法
- KS B ISO 9283:2011 工业用机械手机器人.性能项目及试验方法
- KS B ISO 9283:2016 操纵工业机器人 性能标准和相关试验方法
- KS B ISO 9283:2021 操纵工业机器人.性能标准和相关试验方法
- NF E61-103*NF ISO 9283:2016 操纵工业机器人 性能标准和相关测试方法
- NF ISO 9283:2016 工业机械手机器人性能标准及相应的测试方法
| 术语 | 描述 |
|---|---|
| 集群 cluster | 用于计算精度和重复性特性的测量点集合（例如图8中所示的示意图）。 |
| 质心 barycentre | 对于由n个点（坐标为xi, yi, zi）组成的集群，其质心是坐标为这些点的平均值x, y, z的点，计算公式见7.2.1。 |
| 测量停留 measuring dwell | 在测量点记录数据之前的延迟时间（例如，从控制信号“到位”到测量美利体育官网首页网址“开始测量”之间的时间）。 |
| 测量时间 measuring time | 记录测量数据所经过的时间。 |
| 精度 Accuracy | 符号A，表示测量值与真值或指令值之间的接近程度。 |
| 重复性 Repeatability | 符号R，表示在相同条件下多次测量结果之间的一致性。 |
| 位姿 Pose | 符号P，指机器人在空间中的位置和姿态的统称。 |
| 路径 Path (trajectory) | 符号T，指机器人末端执行器在空间中运动的轨迹。 |
| 互换性 Exchangeability | 符号E，指同类型机器人在相同环境、机械安装和任务程序下互换时，其质心之间的偏差。 |
| 编织偏差 Weaving | 符号W，指机器人在沿路径运动时产生的横向摆动误差。 |
| 位置稳定时间 Position stabilization time | 机器人到达指令位姿并稳定在限定带内所需的时间。 |
| 位置超调 Position overshoot | 机器人到达指令位姿后，超出限定带的最大距离。 |
| 漂移 Drift | 符号d，指性能特性随时间发生的缓慢变化。 |
| 距离 Distance | 符号D，指两个点之间的空间距离。 |
| 速度 Velocity | 符号V，指机器人末端执行器运动的快慢。 |
| 变差 Variation | 符号V，指性能特性在不同方向或条件下的变化量。 |
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- 标准号
- ISO 9283:1998
- 发布
- 1998年
- ICS
-
25.040.30
- 总页数
- 66页
- 中文版
- GB/T 12642-2013 (等同采用的中文版本)
- 发布单位
- 国际标准化组织
- 当前最新
- ISO 9283:1998
- 引用标准
- ISO 8373:1994 ISO 9787:1990 ISO 9946:1991
美利体育登录入口官网: ISO 9283:1998 中提到的仪器美利体育官网首页网址
| 测试末端执行器 根据制造商规格配置 | 安装在机器人末端的测试工具，包含质心（CG）和工具中心点（TCP）偏移，用于模拟实际负载并进行测量。 |
| 测量系统 未指定 | 用于记录机器人末端执行器位置和姿态数据的美利体育官网首页网址，需具备足够的动态特性（如采样率）以准确表征被测量的特性。 |
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GB/T 12642-2013 工业机器人 性能规范及其试验方法
GB/T 12643-2013 机器人与机器人装备 词汇
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