美利体育登录入口官网:ISO 14539:2000
操作型工业机器人 用抓式钳子进行物品传递 词汇和特征表示 两种语言版
Manipulating industrial robots - Object handling with grasp-type grippers - Vocabulary and presentation of characteristics
- 标准号
- ISO 14539:2000
- 发布
- 2000年
- 国际标准分类(ICS)
- 01.040.25 机械制造 (词汇) 25.040.30 工业机器人、机械手
- 总页数
- 42页
- 中文版
- GB/T 19400-2003 (等同采用的中文版本)
- 发布单位
- 国际标准化组织
- 当前最新
- ISO 14539:2000
- 引用标准
- ISO 8373:1994 ISO 9409-1:1996 ISO 9409-2:1996 ISO 9787:1999
- 适用范围
- 本国际标准重点关注末端执行器的功能，并重点关注 4.1.2.1 中定义的抓握型夹具。 本国际标准提供了描述物体处理的术语以及抓握式夹具的功能、结构和元件的术语。 附录 A 内容丰富，提供了呈现抓握式夹具特性的格式。 该部分可以通过以下方式使用： a) 末端执行器制造商可以向机器人用户展示其产品的特性。 b) 机器人用户可以指定他们需要的末端执行器的要求。 c) 机器人用户可以描述要处理的物体的特征以及在其特定的机器人应用中处理物体的特征。 本国际标准也适用于操作工业机器人定义未涵盖的简单搬运系统，例如拾放或主从单元。
| 术语 | 描述 |
|---|---|
| 物体 object | 在机器人应用中，被终端执行器夹持、握住或操纵的固体（非流体）体。 |
| 物体处理 object handling | 终端执行器对物体采取的动作，或使用终端执行器保持物体的状态。 |
| 夹持 grip | 终端执行器对物体施加的约束。 |
| 抓取 grasp | 通过夹爪手指对物体施加的约束。 |
| 抓取动作 grasping | 夹爪通过手指对物体施加约束的运动。 |
| 释放 releasing | 夹爪消除对物体约束的运动。 |
| 状态 state | 物体约束的条件以及由此产生的物体姿态。 |
| 动作 action | 物体状态的转换。 |
| 被夹持（状态 1） gripped (state 1) | 物体被终端执行器约束但不被环境约束的状态。 |
| 半夹持（状态 2） semi-gripped (state 2) | 物体同时被终端执行器和环境约束的状态。 |
| 放置（状态 3） laid (state 3) | 物体被环境约束但不被终端执行器约束的状态。 |
| 自由（状态 4） free (state 4) | 物体既不被终端执行器约束也不被环境约束的状态。 |
| 物体自由度 degrees of freedom of grasped object | 物体在空间中受手指约束时的运动自由度，考虑或不考虑接触点的摩擦力。 |
| 形状闭锁抓取 form closure grasp | 不考虑接触点摩擦力时，物体自由度为零或更小的抓取。 |
| 力闭锁抓取 force closure grasp | 不考虑接触点摩擦力时物体自由度为 1 或更大，但考虑摩擦力时为零或更小的抓取。 |
| 外部抓取 external grasp | 作用于物体外表面的抓取。 |
| 内部抓取 internal grasp | 作用于物体内表面的抓取。 |
| 接触力 contact force | 通过接触点、接触线或接触面由手指施加到物体上的力。 |
| 操纵力 manipulating force | 所有由手指施加到物体上的接触力的向量和。 |
| 夹持力 gripping force | 接触力的大。龆ㄒ逦诹礁鼋哟サ闱页哟チν獾牧土亟峁愕淖ト∏榭。 |
| 抓取稳定性 (1) grasp stability (1) | 在受到扰动力作用导致位置轻微改变后，物体在夹爪中恢复其初始姿态的状态。 |
| 抓取稳定性 (2) grasp stability (2) | 当物体受到扰动力时，夹爪手指始终与物体保持接触而不滑动的状态。 |
| 车间坐标系 world coordinate system | 相对于地球固定的坐标系，独立于机器人运动。 |
| 基座坐标系 base coordinate system | 相对于基座安装表面定义的坐标系。 |
| 机械接口坐标系 mechanical interface coordinate system | 相对于机械接口定义的坐标系。 |
| 工具坐标系 tool coordinate system | 相对于工具或安装在机械接口上的终端执行器定义的坐标系。 |
| 任务坐标系 task coordinate system | 相对于任务地点定义的坐标系。 |
| 物体坐标系 object coordinate system | 相对于物体定义的坐标系。 |
| 相机坐标系 camera coordinate system | 相对于监视任务地点的传感器定义的坐标系。 |
| 工具中心点 TCP | 相对于机械接口坐标系定义的、针对特定应用的一个点。 |
| 物体存在美利体育登录入口官网 object presence detection | 用于确保物体正确放置、成功夹持或成功释放的美利体育登录入口官网。 |
| 手指位置美利体育登录入口官网 finger position sensing | 用于手指控制或测量物体尺寸/形状的手指位置美利体育登录入口官网。 |
| 夹持力美利体育登录入口官网 gripping force sensing | |
| 外力美利体育登录入口官网 external force sensing | 用于测量物体重量、检查接触状态或进行插入任务的外力和力矩美利体育登录入口官网。 |
| 滑动美利体育登录入口官网 slip detection | 用于避免抓取过重物体、避免松散不稳定抓取或以最小必要力抓取物体以避免滑动的美利体育登录入口官网。 |
| 工具型终端执行器 tool-type end effector | 本身实际工作，由机器人臂移动或定位的终端执行器。 |
| 夹爪 gripper | 设计用于抓取和保持物体的终端执行器。 |
| 夹持型夹爪 grasp-type gripper | 使用手指操纵物体的夹爪。 |
| 非夹持型夹爪 non-grasp-type gripper | 不使用手指操纵物体的夹爪。 |
| 机器人接口 robot interface | 夹爪与机器人接口的连接界面。 |
| 掌部 palm | 夹爪基本机械结构中的固体部件，手指的第一关节固定于此。 |
| 手指 finger | 第一关节固定在掌部上的运动链结构。 |
| 执行器 actuator | 用于产生手指运动的动力机构。 |
| 动力传输机构 power transmission mechanism | 将动力从执行器传输到手指的机构。 |
| 夹紧元件 clamping element | 专门设计用于与物体直接接触的手指或手指连杆部分。 |
| 传感器 sensor | 从夹爪和/或物体获取信号，用于控制夹爪进行物体处理的装置。 |
| 夹爪自由度 degrees of mobility of gripper | 整个手指相对于掌部的移动空间中，平移和旋转坐标轴的数量。 |
| 带物体的夹爪自由度 degrees of freedom of gripper with object | 将物体视为连杆，并将接触点、线或面替换为等效关节后，夹爪的自由度。 |
| 角度夹爪 angle gripper | 具有旋转手指的夹爪。 |
| 平行夹爪 parallel gripper | 具有相互平行移动的平移手指的夹爪。 |
| 自中心抓取 centric grasping | 夹爪调整其运动以在夹爪中心抓取物体的抓取。 |
| 非自中心抓取 non-centric grasping | 不具备自中心抓取功能的抓取。 |
| 自适应抓取 adaptive grasping | 夹爪调整其配置以适应物体形状的抓取。 |
| 对称抓取 symmetrical grasping | 手指进行对称运动的抓取。 |
| 非对称抓取 asymmetrical grasping | 手指不进行对称运动的抓取。 |
| 强力抓取 power grasping | 不仅使用手指，还使用掌部或手臂进行形状闭锁的抓取。 |
| 手指自由度 degrees of mobility of finger | 手指移动空间的维度。 |
| 旋转手指 rotational finger | 进行旋转运动的手指。 |
| 平移手指 translational finger | 进行平移运动的手指。 |
| 多关节手指 multi-joint finger | 具有多个关节的手指。 |
| 充气手指 inflatable finger | 气动充气的指头。 |
| 机械关联手指 mechanically interrelated finger | 其运动与其他手指运动机械关联的手指。 |
| 机械独立手指 mechanically independent finger | 其运动与其他手指运动机械独立的手指。 |
| 二值控制 two-value control | 命令仅为“打开”或“关闭”的控制方案。 |
| 位置控制 position control | 仅命令位置的控制系统。 |
| 速度控制 velocity control | 仅命令速度的控制系统。 |
| 力控制 force control | 仅命令力的控制系统。 |
| 阻抗控制 impedance control | 通过真实或虚拟运动方程将位置命令和力命令集成，以执行任务坐标伺服控制的控制系统。 |
| 混合控制 hybrid control | 将任务坐标系中的位置和力命令转换为关节坐标系中的命令，并通过转换公式集成，以执行关节坐标伺服控制的控制系统。 |
美利体育登录入口官网: ISO 14539:2000 中提到的仪器美利体育官网首页网址
| 伺服控制系统 | 用于手指位置控制或任务坐标伺服控制的系统。 |
| 力/力矩传感器 | 用于美利体育登录入口官网外部力和力矩的传感器。 |
| 视觉系统 | 用于美利体育登录入口官网任意放置物体的位置和方向的装置。 |