美利体育登录入口官网:GOST 30097-1993
工业机器人.坐标系统及运动方向
Industrial robots. Coordinate systems and motions
- 标准号
- GOST 30097-1993
- 发布
- 1993年
- 国际标准分类(ICS)
- 25.040.30 工业机器人、机械手
- 总页数
- 12页
- 发布单位
- 俄罗斯标准局
- 当前最新
- GOST 30097-1993
- 本体
- 坐标系 工业机器人 机械接口
- 适用范围
- 本文件规定了工业机器人（以下简称机器人）的三种坐标系、轴的名称和符号，并适用于安装、测试和编程。本标准的各项要求均为强制性要求，附录 A 和附录 B 的要求除外。
| 术语 | 描述 |
|---|---|
| 臂（初级轴） Arm (primary axes) | 相互连接的连杆和运动副的集合，包括长形连杆，用于支撑、移动和定位手腕或工作装置。 |
| 手腕（次级轴） Wrist (secondary axes) | 位于手臂和工作装置之间的相互连接的连杆和运动副的集合，用于支撑、移动和定位工作装置。 |
| 基座 Base | 安装执行器第一连杆起点的平台或结构。 |
| 基座安装平面 Base mounting plane | 机器人与其安装位置接触的表面，基座坐标系在此平面上定义。 |
| 机械接口 Mechanical interface | 执行器末端用于连接工作装置的安装表面。 |
| 轴 Axis | 机器人连杆可以进行直线或旋转运动的方向。轴的数量通常等于具有独立驱动的可控连杆的数量。 |
| 世界坐标系 World coordinate system | 与地面或车间相关联的坐标系。 |
| 基座坐标系 Base coordinate system | |
| 机械接口坐标系 Mechanical interface coordinate system | |
| 连杆坐标系 Link coordinate system |
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| 工业机器人 无特定型号 | 用于执行各种任务的自动化机械装置，具有多个轴和关节。 |