美利体育登录入口官网:CNS 10955-2000
工业用机器人词汇
Manipulating industrial robots - Vocabulary
- 标准号
- CNS 10955-2000
- 发布
- 2000年
- 国际标准分类(ICS)
- 01.040.25 机械制造 (词汇) 25.040.30 工业机器人、机械手
- 总页数
- 19页
- 发布单位
- 台湾地方标准
- 当前最新
- CNS 10955-2000
- 本体
- 工业机器人
- 适用范围
- 本标准适用于有关工业用机器人之名词与术语。
| 术语 | 描述 |
|---|---|
| 姿势 pose | 空间中位置与方位之组合。 |
| 命令姿势 command pose | 由工作程式指定之姿势。 |
| 到达姿势 attained pose | 机器人执行命令姿势而到达之姿势。 |
| 轨迹 trajectory | 与时间有关的路径。 |
| 路径 path | 姿势之有序集合。 |
| 端效器 end effector | 安装于机器人手腕部之机械接口之特殊设计装置，使得机器人能够执行工作或处理外物之机构。 |
| 自动端效器更换装置 automatic end effector exchanger | 机器人之机械介面与端效器之间的耦合装置，其使得端效器之更换得以自动化。 |
| 夹爪 gripper | 设计用以抓取或握持外物之端效器。 |
| 直角坐标型机器人 rectangular robot | 机器人手臂部分至少有三个滑动关节，三轴以90度互为垂直，其动作范围构成一个直角长方体者。 |
| 圆柱坐标型机器人 cylindrical coordinate robot | 机器人手臂部分至少一个回转关节与至少一个棱柱关节之机器人，其动作范围构成一圆柱型者。 |
| 极坐标型机器人 polar robot | 机器人手臂部分至少有二个回转关节与一个棱柱关节之机器人，其动作范围构成一球面坐标型者。 |
| 钟摆型机器人 pendular robot | 手臂具有一万向关节之机器人。 |
| 垂直关节型机器人 articulated robot | 机器人手臂部分具有三个回转关节，其主要动作形态类似人类关节者。 |
| 水平关节型机器人 SCARA robot | 在一个被选择的平面上，机器人具有二个平行之回转关节以提供顺从性。 |
| 脊柱型机器人 spine robot | 手臂由三个或多个以上之球状关节连接而成之机器人。 |
| 平行机器人 parallel robot | 手臂具有三个同步棱柱关节之机器人。 |
| 移动型机器人 mobile robot | 可移动的机器人。 |
| 操作机 manipulator | 机器人机构中具有类似人类手臂功能之连杆与动力关节之结合组件。 |
| 手腕 wrist | 机器人机构中位于手臂与端效器间之连杆与动力关节的连结组部分，具有支持及调整端效器方位之功能者。 |
| 连杆 link | 于关节之间保持一固定联系之物体。 |
| 滑动关节 sliding joint | 相对于另一连杆产生线性运动。 |
| 回转关节 rotary joint | 连接两连杆之关节，使其中某连杆能相对于另一连杆上之固定轴产生旋转运动。 |
| 球状关节 spherical joint | 连接两连杆之关节，使得某一连杆相对于另一连杆上之某一固定点产生三个自由度的旋转运动。 |
| 基座 base | 关节结构之第一连杆之原点所安装之平台或结构物。 |
| 基座架设面 base mounting surface | 机器人与其支撑结构间之连接面。 |
| 机械介面 mechanical interface | 全其上可安装端效器。 |
| 工具中心点 tool center point | 对特定工作所指定之点，此点系定义于机械介面坐标系统上。 |
| 手腕基准点 wrist reference point | 两个最内侧之次轴之交点。若交点不存在，则定义为最内侧之次轴上之指定点。 |
| 坐标转换 coordinate transformation | 将姿势由一坐标系统变换到另一坐标系统之过程。 |
| 工作程式 task program | 针对机器人系统为达成工作，所设计之运动与辅助功能指令之集合。 |
| 工作程式规划 task programming | 工作程式之制作。 |
| 手动资料输入规划 manual data input programming | 以开关或键盘等制作程式，并直接输入到机器人控制系统。 |
| 教导规划 teach programming | 藉由手动引导机器人之端效器、手动引导机械模拟装置，或使用教导面盘移动机器人，完成期望动作之程式规划。 |
| 离线程式规划 off-line programming | 工作程式先撰写在一与机器人分离之装置上，然后再输入至机器人中之程式规划法。 |
| 目标导向规划 goal directed programming | 明确指定欲达成之工作，但不指定端效器路径之程式规划法。 |
| 姿势到姿势规划 pose-to-pose control | 使用者仅能使机器人以命令姿势去移动，而不指示两姿势间路径之控制程序。 |
| 连续路径控制 continuous path control | 使用者强制机器人之路径，在已规划好之命令姿势间，依规划速度进行之控制程序。 |
| 感测控制 sensory control | 根据外部感测器之输出，调整机器人之动作或施力之控制设计。 |
| 适应性控制 adaptive control | 根据动作程序间所侦测到之状态，立即用于调整控制系统之参数之控制方法。 |
| 学习控制 learning control | 根据前次循环所获得之经验，自动地调整控制系统之参数或演算法之控制方法。 |
| 运动规划 motion planning | 机器人之控制程式，藉此决定在各姿势间之内插法移动机械结构之关节之规划过程。 |
| 顺从性 compliance | 机器人或其周边工具在外力作用之下所反应之弹性行为。 |
| 操作模式 operating mode | 机器人之控制系统之模式，分自动模式与手动模式。 |
| 自动模式 automatic mode | 机器人控制系统系根据工作程式而运作之操作模式。 |
| 手动模式 manual mode | 除自动操作外，机器人以如按钮、摇杆等运作之操作模式。 |
| 正常操作条件 normal operating conditions | 诸如温、湿度等环境条件或其他足以影响机器人性能之参数范围，而在此范围内时，机器人制造商所指定之性能得以有效发挥。 |
| 负载 load | 在指定之速度与加速度之条件下，机械介面沿着各种运动方向所受到之力或力矩。 |
| 额定负载 rated load | 在正常操作条件，并在不降低任何性能要求下，可施于机械介面之最大负载。 |
| 限制负载 limiting load | 未明确提及具体定义，通常指限制条件下的负载。 |
| 标准循环 standard cycle | 于指定之条件下，在一典型之工作期间，机器人产生之一系列动作。 |
| 循环 cycle | 每执行一次工作程式称之。 |
| 循环时间 cycle time | 执行一次循环所需之时间。 |
| 姿态稳定时间 pose stabilization time | 从机器人送出“到达”信号至机械介面之振动收敛至特定范围内所需时间。 |
| 姿态超越量 pose overshoot | 当机器人送出“到达”信号之后，命令路径与到达姿势间之最大距离。 |
| 姿态准确度 pose accuracy | 命令姿势与平均到达姿势间之差异。 |
| 姿态重现性 pose repeatability | 从同一方向重复相同命令姿势与各到达姿势间之一致程度。 |
| 路径准确度 path accuracy | 命令路径与平均到达路径间之差异。 |
| 路径重现性 path repeatability | 对相同命令路径，各到达路径间之一致程度。 |
| 路径速度准确度 path velocity accuracy | 在执行命令路径时，平均到达路径速度与命令路径速度间之差异。 |
| 路径速度重现性 path velocity repeatability | 在指定之命令路径速度下，各到达速度间之一致程度。 |
| 路径速度波动 path velocity fluctuation | 以指定之命令速度执行命令路径，其产生之最大与最小速度间之差异。 |
| 最短定姿时间 minimum posing time | 当横越预定距离时，离开与到达机械介面稳定状态所需之最短时间（包括稳定时间）。 |
| 静态顺从性 static compliance | 施于机械介面之每单位负载所产生之最大位移量。 |
| 解析度 resolution | 机器人各关节或各轴所能达到之最小位移增量。 |
| 最大空间 maximum space | 机器人可动部分所扫掠之空间再加上端效器与工件所扫掠之空间。 |
| 限制空间 restricted space | 其为最大空间之一部份，经由限制装置区隔出其范围，目的在任何可预知之机器人失误情况下，不致逾越。 |
| 操作空间 operational space | 为限制空间之一部。 |
| 作业空间 working space | 手腕参考点所扫掠之空间，再加上手腕每一关节平移与旋转时所涵盖之范围。 |
| 坐标系统 coordinate systems | 具有三个互相垂直之轴线，依右手定则所订出之坐标系统。 |
| 全域坐标系统 world coordinate system | 以地面为准之固定坐标系统，与机器人之运动无关。 |
| 基座坐标系统 base coordinate system | 以基座架设面为准之坐标系统。 |
| 机械介面坐标系统 mechanical interface coordinate system | 以机械介面为准之坐标系统。 |
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| 机器人控制系统 | 机器人之控制系统，用于根据工作程式运作或进行手动操作。 |
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