协同感知消息是CA基本服务的协议数据单元（PDU），包含原始ITS站的状态和属性信息（如位置、速度、航向等）。该消息周期性广播，通常用于持续提供和评估车辆协同及车路协同所需的核心数据。
| 标准号 & 类别 | 标准名称 | 发布 |
|---|---|---|
| ETSI EN 302 637-2 V1.3.2 (2014-11)-2014 规范标准 |
智能交通系统 (ITS) 车辆通信 基本应用集 第 2 部分：合作感知基本服务规范 Intelligent Transport Systems (ITS); Vehicular Communications; Basic Set of Applications; Part 2: Specification of Cooperative Awareness Basic Service
协同感知基本服务 本地动态地图 |
2014-11-01 欧洲电信标准协会 |
| ETSI EN 302 637-2 V1.4.1 (2019-04)-2019 规范标准 |
智能交通系统 (ITS) 车辆通信 基本应用集 第 2 部分：合作感知基本服务规范 Intelligent Transport Systems (ITS); Vehicular Communications; Basic Set of Applications; Part 2: Specification of Cooperative Awareness Basic Service
协同感知基本服务 |
2019-04-01 欧洲电信标准协会 |
| ETSI EN 302 637-2-2019 试验 |
智能交通系统（ITS）；车辆通讯；基本应用程序集；第二部分：合作意识基础服务规范 Intelligent Transport Systems (ITS); Vehicular Communications; Basic Set of Applications; Part 2: Specification of Cooperative Awareness Basic Service
协同感知基本服务 |
2019-04-01 欧洲电信标准协会 |
| ETSI TR 101 613-2015 试验 |
智能交通系统（ITS）；在 ITS G5A 和 ITS G5B 介质中运行的跨层 DCC 管理实体；验证设置和结果（V1.1.1） Intelligent Transport Systems (ITS); Cross Layer DCC Management Entity for operation in the ITS G5A and ITS G5B medium; Validation set-up and results (V1.1.1)
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2015-09-01 欧洲电信标准协会 |
| ETSI TR 102 698 V1.1.1 (2009-06)-2009 指南标准 |
智能交通系统 (ITS) 车辆通信 C2C-CC 演示器 2008 用例和技术规范 Intelligent Transport Systems (ITS); Vehicular Communications; C2C-CC Demonstrator 2008; Use Cases and Technical Specifications
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2009-06-01 欧洲电信标准协会 |
| ETSI TR 102 698-2010 指南标准 |
智能传输系统(ITS).车载通信.C2C-CC示例2008.使用案例和技术规范(版本1.1.2) Intelligent Transport Systems (ITS); Vehicular Communications; C2C-CC Demonstrator 2008; Use Cases and Technical Specifications (V1.1.2)
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2010-07-01 欧洲电信标准协会 |
| ETSI TR 102 861 V1.1.1 (2012-01)-2012 技术报告 |
智能交通系统（ITS） STDMA 合作 ITS 的推荐参数和设置 接入层部分 Intelligent Transport Systems (ITS); STDMA recommended parameters and settings for cooperative ITS; Access Layer Part
媒体访问控制 |
2012-01-01 欧洲电信标准协会 |
| ETSI TS 102 637-2-2011 规范 |
智能传输系统(ITS).车载通信.应用基本集.第2部分:协同感知基本业务的规范(版本1.2.1) Intelligent Transport Systems (ITS); Vehicular Communications; Basic Set of Applications; Part 2: Specification of Cooperative Awareness Basic Service (V1.2.1)
协同感知基本服务 本地动态地图 |
2011-03-01 欧洲电信标准协会 |
| ETSI TS 102 868-1-2011 规程标准 |
智能交通系统 (ITS) 测试 合作感知消息 (CAM) 一致性测试规范 第1部分：测试要求和协议实施一致性声明 (PICS) 形式 Intelligent Transport Systems (ITS); Testing; Conformance test specification for Co-operative Awareness Messages (CAM); Part 1: Test requirements and Protocol Implementation Conformance Statement (PICS) proforma
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2011-03-01 欧洲电信标准协会 |
| ETSI TS 102 868-1-2014 规程标准 |
智能交通系统 (ITS) 测试 合作感知消息 (CAM) 一致性测试规范 第1部分：测试要求和协议实施一致性声明 (PICS) 形式 Intelligent Transport Systems (ITS); Testing; Conformance test specifications for Co-operative Awareness Messages (CAM); Part 1: Test requirements and Protocol Implementation Conformance Statement (PICS) proforma
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2014-04-01 欧洲电信标准协会 |
| ETSI TS 102 868-2-2014 试验标准 |
智能交通系统 (ITS) 测试 合作感知消息 (CAM) 一致性测试规范 第2部分：测试套件结构和测试目的 (TSS & TP) Intelligent Transport Systems (ITS); Testing; Conformance test specifications for Co-operative Awareness Messages (CAM); Part 2: Test Suite Structure and Test Purposes (TSS & TP)
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2014-04-01 欧洲电信标准协会 |
| ETSI TS 102 868-3-2014 试验标准 |
智能交通系统 (ITS) 测试 合作感知消息 (CAM) 的一致性测试规范 第3部分：抽象测试套件 (ATS) 和协议实施额外测试信息 (PIXIT) Intelligent Transport Systems (ITS); Testing; Conformance test specifications for Co-operative Awareness Messages (CAM); Part 3: Abstract Test Suite (ATS) and Protocol Implementation eXtra Information for Testing (PIXIT)
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2014-04-01 欧洲电信标准协会 |
| ETSI TS 103 900 V2.2.1 (2025-02)-2025 规范标准 |
Intelligent Transport Systems (ITS); Facilities Layer; Cooperative Awareness Service; Release 2
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2025-02-01 欧洲电信标准协会 |
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