美利体育登录入口官网:ISO 17874-2:2004
放射性物质用遥控装卸美利体育官网首页网址.第2部分:仿效机械手
Remote-handling devices for radioactive materials - Part 2: Mechanical master-slave manipulators
- 标准号
- ISO 17874-2:2004
- 发布
- 2004年
- 国际标准分类(ICS)
- 25.040.30 工业机器人、机械手
- 总页数
- 56页
- 发布单位
- 国际标准化组织
- 当前最新
- ISO 17874-2:2004
- 引用标准
- ISO 10648-2:1994 ISO 11933-1:1997 ISO 11933-2:1997 ISO 17874-1:2004
- 适用范围
- ISO 17874 的这一部分规定了用于远程处理核设施中放射性材料的机械主从机械手的选择、安装和使用标准。 ISO 17874 的这一部分仅涉及与机械手及其与拟安装的核设施的接口相关的技术方面。 特别是，需要并行研究工艺美利体育官网首页网址和操纵器特征，以优化操纵器的所有功能。 然而，ISO 17874的这一部分并不涵盖核设施的基本设计标准（例如涉及的过程、过程美利体育官网首页网址的维护、其他目的的干预）。
| 术语 | 描述 |
|---|---|
| 机械主从操纵器 mechanical master-slave manipulator | 通过机械传动元件复制操作员手和臂动作的操纵器，安装在屏蔽墙或包容墙内。 |
| 臂 arm | 有效复制人类手臂功能的部件，通常尊重相同的分布和相应的关节。 |
| 主臂 master arm | 位于热室外部并装有操作员操作手柄的臂。 |
| 从臂 slave arm | 位于热室内部并装有夹爪以抓取工件的臂。 |
| 轴 axis | 从操作员站立点（视为原点）定义的笛卡尔坐标系方向。 |
| 平衡 balancing | 通过机械手段（如配重）使操纵器在整个工作体积内以可忽略的力由操作员维持稳定位置的特性。 |
| 连接管 connection tube | 安装在穿墙管内的组件，通过旋转和内部机械元件将主臂的运动传递到从臂。 |
| 断开 disconnection | 允许分离两个组装部件的机械操作，例如将从臂或主臂与连接管断开。 |
| 延伸行程（Z运动） extended reach (Z-motion) | 通过双伸缩装置对从臂进行的电动机械延伸，用于调整工作长度，从而扩展工作体积内的行程。 |
| 操纵器护套 gaiter of a manipulator | 特制的柔性袖套，设计用于保护操纵器从臂的机械部件免受污染，或提供热室的泄漏密封连续性。 |
| 手柄 handle | 固定在主臂末端并由操作员抓握的部件，便于控制操纵器的运动。 |
| 索引运动（X和Y运动） indexing motions (X- and Y-motion) | 从臂位置与相应主臂位置之间的可调机械或电气位移，以扩大工作体积并最小化操作员疲劳。 |
| 夹爪 jaws | 固定在夹爪末端便于处理物体的部件。 |
| 关节 joint | 多个部件的组装，允许一个或多个旋转运动。 |
| 工作体积 operating volume | 考虑操纵器从臂的不同部件可移动的所有位置，夹爪可能进行操作的空间。 |
| 操作员侧拆卸 operator side removal | 将操纵器的一部分或全部从热室的操作员侧取出的操作。 |
| 定向运动 orientation motion | 围绕操纵器某些轴的旋转运动。 |
| 穿墙管 through-wall tube | 安装在热室墙壁内的圆柱形部件，允许操纵器不同部分之间的机械连接元件从外部穿过到热室内部。 |
| 定位运动 positioning motion | 实现夹爪（或末端执行器）位移的运动。 |
美利体育登录入口官网: ISO 17874-2:2004 中提到的仪器美利体育官网首页网址
| 刻度板 无特定型号 | 用于测量挠度和间隙的仪器，配合指示器使用。 |
| 指示器 无特定型号 | 配合刻度板用于测量挠度和间隙的仪器。 |
| 机械主从操纵器 伸缩臂式或关节臂式 | 用于核设施中放射性材料远程操作的固定组件，由主臂、从臂和连接管组成。 |
| 测力计 无特定型号，用于测量 | 用于测量无负载力和扭矩的仪器，在手腕处施加力。 |